Panoramablick auf Nabburg

Keimzelle der Stadt war eine frühmittelalterliche Burganlage, die sich im Bereich der heutigen Altstadt befand. Früheste Siedlungsspuren lassen sich archäologisch für den Übergang vom 7. zum 8. Jahrhundert datieren. Für das 10. Jahrhundert ist eine massive Befestigung der Haupt- und Vorburg archäologisch belegt. Seit karolingischer Zeit war Nabburg ein wichtiger Mittelpunkt der administrativen Organisation im östlichen Nordgau.
Die „marca Napurch“, wie sie in Urkunden vom 29. Juli 1040 und vom 13. Februar 1061 genannt wird, erlebte ihre Blütezeit unter der Herrschaft der Diepoldinger ab etwa 1100; nach deren Aussterben 1146 kam die Nabburg wohl kurzzeitig an die Grafen von Sulzbach. Nachdem sie bis 1188 wohl in Reichsbesitz war, kam sie an die Wittelsbacher. 1271 ist Nabburg erstmals als Stadt überliefert. Herzog Rudolf bestätigte am 31. März 1296 alle bisherigen Privilegien und verlieh Nabburg in Absatz 17 des Freiheitsbriefes alle Rechte der Stadt Amberg. Nach dem Tode des Herzogs fiel die Stadt an Kaiser Ludwig den Bayern, der ihr weitere Privilegien einräumte und sie im Jahr 1317 als unverkäuflich erklärte. Von 1353 bis 1410 war Nabburg Sitz eines Vizedomamtes. Während der Glanzzeit des Bürgertums entstanden die Rechtsstatuten der Stadt, die Instituta Civilia (1405).
Im Jahr 1420 zogen hussitische Truppen plündernd und brandstiftend durch den Ort. Daraufhin wurde die schon vorher begonnene Befestigungsanlage beschleunigt fertiggestellt. Im Spätsommer des Jahres 1433 widerstand die befestigte Stadt einer erneuten Belagerung durch hussitische Truppen. 1536 brannte der nördliche Turm der Stadtpfarrkirche nach Blitzschlag ab.
Im Dreißigjährigen Krieg wurde bei Nabburg am 26. Mai 1634 ein Zwischenlager für ein kaiserliches Heer von 24000 Mann mit über 100 Geschützen errichtet. Das Heer kam aus Pilsen und zog weiter nach Regensburg, um die von den Schweden besetzte Stadt im Kampf um Regensburg zurückzuerobern.